По описанию похоже на так называемую фиброму слизистой оболочки или посттравматическую слизистую кисту малой слюнной железы — такие образования часто формируются именно на линии смыкания зубов после однократного или повторяющегося прикусывания щеки. Сама по себе она не рассасывается, поскольку это уже сформировавшаяся плотная ткань или полость с секретом, а не временный отёк. Раз она не болит, не растёт и не воспаляется, экстренной необходимости в удалении нет, но полностью самостоятельно она не исчезнет.
По приложенному фото окончательно оценить структуру и происхождение уплотнения нельзя — нужен очный осмотр с пальпацией у стоматолога-хирурга, при необходимости с УЗИ мягких тканей. Если образование продолжает травмироваться зубами во время еды или разговора, разумнее его иссечь небольшой амбулаторной операцией или лазером — это простая процедура с быстрым восстановлением. Если же оно вас не беспокоит и стабильно уже три года, можно просто наблюдать динамику дальше.